BB-8をつくる その2

早速プロトタイプ作りへ。

以前つくっていた倒立振子のメカをそのまま使えば

車輪二つ左右独立制御は達成できそうな気がしたので

じゃあ、あとはボール部分を買ってこよう。

東急ハンズへ赴き、おもむろに適当な半球アクリルボールセットを購入。

半球をあわせると、球体になるすぐれものである。

でも意外と高い。3000円。

われながら良い買い物をしたと意気揚々と帰宅。

しかし、ここで「メカが大きすぎて入らない」ことが発覚。

何も考えずに買い物をすると良くない。

ここで、元倒立振子の身長を削った。

Arduinoをnanoに変更し、モバイルバッテリーを無理やり搭載した。

そして中でメカが倒れないように前後にアームを作成,。

これによりなんとか汚くアクリルボールに収まった。

ボールに収まると、意外や意外、ちゃんとタイヤが常に下のほうにくるではないか。

これは、ひょっとすると倒立振子のように積極的にバランス調整を行う必要がないのでは？

とりあえず、ジャイロとかも無視して、

テストとして単純にモーターを一定時間ごとに前後に動かすスケッチを作成。

しかし、ここで問題が。

1.スケッチをコンパイル

2.USBを抜いて、モバイルバッテリーを接続。

3.モバイルバッテリーの電源を入れる

4.上半球をかぶせて、マスキングテープを貼って半球同士を固定

5.床にそっと置く

このままだと

3.の時点で勝手に動き出してしまうのだ。

下半球から脱走しようとするメカを抑えながら上半球をかぶせようとすると

指を挟んだり、マスキングテープをはさんだり、大脱走したりの

大変てんやわんやのしっちゃかめっちゃかに･･･。

・・・あ、そうか電源入れてから動き出すまで余裕を持たせればいいのか。

そんなわけで、電源をいれてから10秒後に動き出すスケッチに変更した。

いざトライ。

どんなもんでしょうか。

止まる瞬間はおおきくふらつくものの、意外とうまくいっているんじゃないでしょうか。

徐々にとまるようにすればある程度解決するのでは･･･と思っている。

続く。

BB-8をつくる その1

スターウォーズ最新作に登場するＢＢ-8
なかなかユーモラスなドロイドだと思っていたら
なんと、実際に動くプロップがあるではないか！

注：いきなりデカい音がなるのでご注意を。

ＣＧだと思っていた！
そして、あのSphero社から玩具のSphero BB-8が発売された。

すごい！いったいどういうメカニズムなのだ！？
と思ってしまうとても不思議な動きである。
頭はなぜ落ちないのか･･･。

（関係ないけど、このアプリのＵＩと音声作ってるの、ゲームのＰｏｒｔａｌ2作ってるところだよねたぶん。）

我がものづくりブログとしては
メカニズムの解明？とともに早速作ってみようと思い立った。
（海外ではもうすでに作られている人がいるようだが・・・。）

調べてみるとすぐにメカニズム検証をしている海外サイトが見つかった。

How does BB-8 Work?

下のほうに3Ｄモデルと2種類のアイデア、透視図まで用意してくださっている。
これは面白いアイデア！
だが、なかなか複雑そうではある。
そして、どうやらSphero社が本物（？）のBB-8の制作も手がけているようだ。

であれば、Sphero、Sphero BB-8のメカニズムを知りたい！
何かヒントが得られるかもしれない
調べると、早速SpheroとSphero BB-8 をバラバラにしている方がいた。

ギャー！
しかし、思いのほか、外装めっちゃ頑丈にできてる･･･。

メカニズム的には
ボールの中には2つの車輪があって、それぞれをモーターで独立制御しているようだ。
なんと、シンプル。
後は無線ユニットだったり、非接触型充電装置だったり、ＣＰＵだったりバッテリーなどが詰まってるっぽい。
そして頭は磁石にひっついてるのね。これもシンプル。

そして、日本にも。
リモコン式のボールのガジェット「Spero」を分解して中身を調べてみた

なるほど、加速度センサやらジャイロセンサ、電子コンパスが乗っているわけですな。
これらをたくみに使って、倒れないように制御しているのだろうか？

その辺り原理がよくわからないので、早速、Spheroのメカニズムを元に
プロトタイプを作ってみようと思う。

話はそこからだ。