BB-8をつくる その2

早速プロトタイプ作りへ。

以前つくっていた倒立振子のメカをそのまま使えば

車輪二つ左右独立制御は達成できそうな気がしたので

じゃあ、あとはボール部分を買ってこよう。

東急ハンズへ赴き、おもむろに適当な半球アクリルボールセットを購入。

半球をあわせると、球体になるすぐれものである。

でも意外と高い。3000円。

われながら良い買い物をしたと意気揚々と帰宅。

しかし、ここで「メカが大きすぎて入らない」ことが発覚。

何も考えずに買い物をすると良くない。

ここで、元倒立振子の身長を削った。

Arduinoをnanoに変更し、モバイルバッテリーを無理やり搭載した。

そして中でメカが倒れないように前後にアームを作成,。

これによりなんとか汚くアクリルボールに収まった。

ボールに収まると、意外や意外、ちゃんとタイヤが常に下のほうにくるではないか。

これは、ひょっとすると倒立振子のように積極的にバランス調整を行う必要がないのでは？

とりあえず、ジャイロとかも無視して、

テストとして単純にモーターを一定時間ごとに前後に動かすスケッチを作成。

しかし、ここで問題が。

1.スケッチをコンパイル

2.USBを抜いて、モバイルバッテリーを接続。

3.モバイルバッテリーの電源を入れる

4.上半球をかぶせて、マスキングテープを貼って半球同士を固定

5.床にそっと置く

このままだと

3.の時点で勝手に動き出してしまうのだ。

下半球から脱走しようとするメカを抑えながら上半球をかぶせようとすると

指を挟んだり、マスキングテープをはさんだり、大脱走したりの

大変てんやわんやのしっちゃかめっちゃかに･･･。

・・・あ、そうか電源入れてから動き出すまで余裕を持たせればいいのか。

そんなわけで、電源をいれてから10秒後に動き出すスケッチに変更した。

いざトライ。

どんなもんでしょうか。

止まる瞬間はおおきくふらつくものの、意外とうまくいっているんじゃないでしょうか。

徐々にとまるようにすればある程度解決するのでは･･･と思っている。

続く。